Zamek zaczęto budować już w XV wieku, powstała wtedy Wieża Wielka, nazywana dzisiaj grodzką. Za czasów Zygmunta III Wazy rozbudowano go znacznie i stworzono rezydencję królewską, miejsce obrad sejmu i centrum administracyjne kraju. Następnie na skutek zniszczenia podczas wojen ze Szwecją zaczęto go przebudowywać w XVIII wieku i dobudowano dwa apartamenty: Wielki i Królewski. W czasie drugiej wojny światowej zamek zbombardowano i wysadzono przez wojska niemieckie. W 1971 roku zaczęto go odbudowywać dzięki ofiarności ludzi, po 1980 roku przeznaczono na ten cel fundusze państwowe. Zwiedzać możemy go od 1984 roku. Zamek królewski łączy cechy gotyku, baroka, rokoko i klasycyzmu. Ważnym elementem Zamku Królewskiego jest jego ogród, który rozciągał się między Zamkiem a Wisłą i zajmował powierzchnię około 2,5 hektara. W XVII wieku upiększono go fontannami, rzeźbami i unikatowymi roślinami. Splendoru dodano mu jeszcze w okresie międzywojennym, urządzając go w stylu barokowych ogrodów francuskich. Obecnie trwają prace mające na celu przywrócić dawną świetność ogrodu.